Η δυτική πύλη εισόδου στο Αιγαίο είναι η ευρύτερη περιοχή της θάλασσας Κυθήρων. Ο παράπλους της περιοχής ήταν πάντοτε επικίνδυνος και ο κάβος Μαλέας, το ακρωτήριο της ανατολικής λακωνικής χερσονήσου, ήταν το πιο δύσκολο σημείο για τους ναυτικούς, κάτι που αποτυπώθηκε στη γνωστή φράση του Στράβωνα «Μαλέαν δε κάμψας επιλάθου των οίκαδε», δηλαδή «περνώντας από τον Κάβο Μαλέα, ξέχνα ότι έχεις οικογένεια». Γι’ αυτό ένα ασφαλές λιμάνι στην περιοχή εξυπηρετούσε τα διερχόμενα πλοία να σταθμεύσουν σε περίπτωση θαλασσοταραχής. Ο όρμος της αρχαίας πόλης των Κυθήρων με το λιμάνι του Αγίου Νικολάου ή Αυλέμονα προσέφερε ασφαλή ελλιμενισμό.Στη θέση δυτικά του λιμανιού του Αυλέμονα χτίστηκε, από τους Ενετούς το 18ο αιώνα, το ενετικό φρούριο, το οχυρό του Αγίου Φραγκίσκου (Καστέλο). Η χρήση του φρουρίου αφορούσε τον πλήρη έλεγχο του λιμανιού και την προστασία από ξένες επιδρομές. Το αρχιτεκτονικό του σχέδιο έχει οκτάγωνη κάτοψη, αναπτύσσεται σε δύο επίπεδα, με εσωτερικό εξώστη στα τείχη και φέρει τα εξής δομικά στοιχεία: καμαροσκέπαστες κανονιοθυρίδες, κεντρικό πύργο, αποθήκες. Σώζονται επίσης τα κανόνια που αποτελούσαν το αμυντικό όπλο του οχυρού. Στο νότιο τοίχο δεσπόζει ο μαρμάρινος θυρεός με το φτερωτό Λέοντα του Αγίου Μάρκου, το έμβλημα της Γαληνοτάτης Δημοκρατίας της Βενετίας.